Prescan的Self Port端口介紹
該端口用來顯示車輛(actor)的信息，輸出是experiment座標系(自帶座標系)的位置信息、GPS座標、目標絕對速度和航向角，以下爲具體介紹。
若要轉載請註明出處：https://blog.csdn.net/gloria_iris/article/details/109503973
Simulink的表示方法
每個輸出端口的具體含義：
| Parameter | Description |
|---|---|
| x[m] | echo在prescan座標系下的x座標 |
| y[m] | echo在prescan座標系下的y座標 |
| z[m] | echo在prescan座標系下的z座標 |
| rotx[deg] | 車輛繞prescan座標系的x座標旋轉(旋轉順序爲rotz, roty, rotx) |
| roty[deg] | 車輛繞prescan座標系的y座標旋轉(旋轉順序爲rotz, roty, rotx) |
| rotz[deg] | 車輛繞prescan座標系的z座標旋轉(旋轉順序爲rotz, roty, rotx) |
| GPS lat[deg] | 目標的橫向GPS位置(以全球GPS爲基準) |
| GPS long[deg] | 目標的縱向GPS位置(以全球GPS爲基準) |
| GPS alt[m] | 目標的高度GPS位置(以全球GPS爲基準) |
| Velocity[m/s] | 目標的絕對速度 |
| Heading[deg] | 物體的指南針航向(north=0, east=90, south=180, west=270) |
| yaw rat[deg/s] | 角速度，每秒heading的變化 |
注：north方向是prescan座標系的y軸。 GPS座標系中， Latitude的單位是degrees, 範圍是[-90, 90]; Longitude的單位是degrees, 範圍是[-180, 180]; Altitude的單位是meters.