最近好奇都是TOF 相機 L5151 和 Ipad pro 上帶的深度相機模塊有啥不一樣, 網上很少有相關的中文資料來介紹 原理上的差異, 簡單搜索了一下, 在此小小總結.

Apple Lidar Camera

蘋果採用的激光是 VCSEL(Vertical-Cavity Surface-Emitty Laser) 技術 又稱爲垂直共振腔平面, 直觀感覺就是將常用的旋轉的雷達, 做到了一個平面上, 相當於在平面上射出多個激光, 根據TOF 估計每束激光的深度.
以下是幾張拆解圖.

從上圖可以看出, 蘋果VCSEL Lidar 發出的是 9 * 64 的點陣(9組, 每組 8 * 8 = 64 個點 ), 也就是說, 這個東西測量一次, 能夠獲得 9 * 64 個點的位置的深度信息(其實並不很多)

Realsense L515

L515 使用微型 MEMS（微機電系統）鏡像來掃描場景。返回光由單個光電二極管 APD 收集，具有低輸入參考噪聲 IRN. L515 成爲高分辨率, 每秒可收集高達 2300 萬的環境深度信息。

下圖是他的掃描方式, 內部應該是有一個運動的結構, 不斷地旋轉掃描.

總結

總之, Apple 能將傳統的大型激光雷達, 嵌入到手機上是一個很有意思的創舉. 不過爲了功耗也做了很多妥協, 較少的點對空間解析力有限, 對遠距離大場景下 9 * 64 個深度點環境感知較爲有限, 在能講一個更好的故事前, 讓這個技術接觸到普通人羣, 也非常有意義, 反正蘋果用戶大多也不差這點錢…

L515 實驗室已經購買, 還在學習, 歡迎大家探討.

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