沒有金剛鑽，不攬瓷器活。學習
爲了可以掌握並運用PID，咱們很是有必要學習下基本概念來武裝本身，部分概念後面我會配上實際工程中經常使用的表示方法，以「實：」開頭。對象
一、被調量:反映被調對象的實際波動的量值。被調量是常常變化的。教程
實：經常使用檢測到的反饋值表示，如yout(t)。書籍
二、設定值:PID調節器設定值就是人們期待被調量須要達到的值。設定值能夠是固定的，也能夠是變化的。方法
實：人爲設定，多用rin(t)表示。error
三、控制輸出：PID調節器根據被調量的變化狀況運算以後發出的讓外部執行結構按照它的要求動做的指令，即整個調節器的輸出。請注意與被調量yout(t)的區別，這兩個是徹底不一樣的概念，常常有人在混淆這兩個概念。回調
實：你常常看到的公式「u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]」中的u(t)。閱讀
四、輸入誤差：輸入誤差時被調量和設定值之間的差值。參數
實：error(t)=rin(t)-yout(t)。系統
五、P（比例）：P就是比例做用，簡單說就是輸入誤差乘以一個係數。
實：如kp，KP都是同樣的。
六、I（積分）：I就是積分，簡單說就是將輸入誤差進行積分運算。
實：如ki。
七、D（積分）：D就是微分，簡單說就是將輸入誤差進行微分運算。
實：如kd。
八、PID基本公式
PID調節器參數整定過程通俗講就是先把系統調爲純比例做用，逐步加強比例做用讓系統產生等幅振盪，記錄下比例做用和振盪週期，而後這個比例做用乘以0.6，積分做用適當延長
KP= 0.6*Km
KI= KP*ω/π 或 KI= 2KP/tu
KD= KP*π/4ω 或 KD= KP*tu/8
公式中KP爲比例控制參數；KD爲積分控制參數；KI爲微分控制參數；Km爲系統開始振盪時的比例值，一般稱爲臨界比例值；ω爲等幅振盪時的頻率，tu爲振盪週期。
這裏的tu*ω =2π，而不是tu*ω=1，學過傅里葉和拉氏變換的同窗應該明白這是爲何，這裏不作深刻探討。
九、單迴路：單迴路就是隻有一個PID的調節系統。
十、串級：一個PID不夠用，串級就是把兩個PID串接起來造成一個串級調節系統，也被成爲雙迴路調節系統。串級調節系統裏PID調節器有主調和副調之分。在串級調節系統中要調節被調量的PID叫作主調，輸出直接去指揮執行器動做的PID叫作副調，主調的控制輸出進入副調做爲副調的設定值。主調選用單迴路PID調節器，副調選用外給定調節器。
十一、正做用：對於PID調節器而言，控制輸出隨被調量增高而增高，或者隨被調量減小而減小的做用，叫作PID正做用。
十二、負做用：對於PID調節器而言，控制輸出隨被調量增高而下降，或者隨被調量減小而增高的做用，叫作PID正做用。
1三、動態誤差：在調節過程當中，被調量和設定值之間的誤差隨時改變，任意時刻二者之間的誤差叫作動態誤差。
1四、靜態誤差：調節趨於穩定以後，被調量和設定值之間還存在的誤差叫做靜態誤差。消除靜態誤差是經過PID調節器積分做用來實現的。
1五、回調：調節器調節做用顯示，使被調量開始由上升變爲降低，或者由降低變爲上升趨勢稱爲回調。
這些概念足夠在後面的教程中使用了，感受不夠過癮的同窗能夠閱讀下控制相關的專業書籍或者茶餘飯後看下我推薦的文章消遣也是極好的。