Deepin 15.11系統安裝ROS Melodic

0. 注意：在成功安裝ROS系統之前不要用anaconda安裝Python，否則會造成Python路徑不對，導致catkin庫找不到，以至於安裝失敗。

以下安裝流程爲新安裝deepin系統後裸機安裝。

1. 準備

更換Deepin鏡像源,首先備份/etc/apt/sources.list文件,之後修改該文件內容爲:

## Generated by deepin-installer

deb [by-hash=force] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/deepin panda main contrib non-free

#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/deepin panda main contrib non-free

隨後更新源

sudo apt-get update

並更新已安裝的包

sudo apt-get dist-upgrade 或 sudo apt-get upgrade

注：這一步也可以通過deepin升級設置裏選擇清華或者阿里雲實現

 

2. 安裝dirmngr

sudo apt-get install dirmngr

sudo apt-get -f install

 

3. 設置環境變量

export ROS_OS_OVERRIDE=debian:stretch

(可以設置這個變量到.bashrc,方法如下: a)命令: gvim ~/.bashrc進入文件; b) 直接按i鍵對文件進行修改, esc + : + wq退出並保存修改之後的文件; c) 命令: source ~/.bashrc更新.bashrc)

 

4. Deepin15.5操作系統是debian stretch版本,設置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設置成功如下圖所示

 

5. 安裝key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

sudo apt-get update

 

6. 安裝依賴並更新

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

 

sudo rosdep init

 

rosdep update

成功如下圖所示：

 

 

7. 下載代碼並初始化

mkdir ~/ros_catkin_ws

 

cd ~/ros_catkin_ws

 

rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall

 

wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall

如果wstool命令操作失敗,刪除~/ros_catkin_ws/src/文件夾,重複第三條指令,直到成功.編譯成功如下圖所示:

 

8. 安裝源碼的依賴

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y --os=debian:stretch

9. 編譯

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

或者速度慢的

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j1 -l1

 

NOTE：如果安裝過程中出現下載table_scene_lms400.pcd文件而且速度很慢或下不下來，可以手動迅雷下載該文件（http://download.ros.org/data/pcl/table_scene_lms400.pcd）後放入/home/sqh/ros_catkin_ws/devel_isolated/pcl_ros/share/pcl_ros/samples/data/文件夾中（sqh換爲自己的用戶名）。

安裝成功如下圖所示：

 

10. 安裝rosbash工具

sudo apt-get install rosbash

 

11. 添加環境變量

vim .bashrc

輸入‘i’啓動編輯，在文件最後添加source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash，依次輸入‘esc’，‘:'，'wq'完成保存退出

 

12. 打開三個終端，測試安裝成功與否

第一個輸入roscore，啓動ros服務，成功如下圖所示：

第二個輸入rosrun turtlesim turtlesim_node，成功如下圖所示：

第三個輸入rviz檢測服務是否成功，成功如下圖所示：