【ROS安裝】10分鐘安裝ROS（Windows + 虛擬機）
來自易科機器人實驗室，出處http://blog.exbot.net/archives/762#comments
ubuntu
Summary：網絡
不管你是ROS新手仍是ROS老鳥，從新安裝ROS都是一件很頭疼的事情。徹底版有2G多內容須要更新，網絡情況很差時可能一兩天才能裝完，而對於新手來講鑽研幾個月也不見得能配出完美的開發環境，畢竟官方wiki的資料並不完善，還有不少細節須要處理。而Ubuntu for ROS正是解決這些問題的好辦法，下載完Ubuntu for ROS後，10分鐘便可完成安裝，安裝完成後能夠當即作ROS學習，開發。本文以VMWare Workstation 10.0.0爲例記錄虛擬機中安裝Ubuntu for ROS的流程，裸機中安裝Ubuntu for ROS請參考《10分鐘安裝ROS（U盤/CD刻錄盤 + 裸機）》學習
環境：Windows 8.1, VMWare Workstation 10.0.0.spa
準備工做
首先從 Ubuntu for ROS發行版集合 頁面下載Ubuntu for ROS iso文件，本文以Hydro開發版 ubuntu12.04-ros-exbot-h2-140330 爲例，下載後是ubuntu12.04-ros-exbot-h2-140330.iso文件。操作系統
而後打開虛擬機VMWare，如下分爲安裝和預覽兩種方式介紹。安裝方式會在虛擬機中安裝全新的Ubuntu操做系統，安裝過程須要10分鐘（不知道是否是由於我是SSD硬盤比較快）；預覽方式能夠像本地新系統同樣進行任意操做，但不會在虛擬機中生成系統文件，虛擬機重啓後任何修改都無效，預覽方式使用ROS無需安裝，更快捷，適合當即體驗ROS。.net
安裝方式安裝
文件 -> 新建虛擬機，將會打開新建虛擬機嚮導；選擇「典型」，下一步；選擇「安裝程序光盤映像文件(iso)」 -> 瀏覽，選擇前面下載的iso文件，下一步：orm
「簡易安裝信息」頁面中的用戶名和密碼等全部信息均可以隨便填寫，安裝完成後此頁面填寫的內容不會生效，下一步；「命名虛擬機」頁面中填寫虛擬機的名字和存放位置，下一步：blog
「指定磁盤容量」頁面中，默認20G足以，下一步；將會出現最後一步的頁面：ip
點擊「自定義硬件」按鈕，給虛擬機增長內存（ 開發版Ubuntu for ROS 必須將虛擬機內存提升爲1.5G或者更高，不然報錯沒法安裝，而 基礎版Ubuntu for ROS 默認1G便可安裝和使用，如果基礎版能夠跳過此步）：內存
關閉，點擊「完成」便可完成設置。虛擬機會自動啓動，並加載iso文件進行安裝，稍等片刻便會出現安裝畫面：
一路毫無技術含量地默認設置「Continue」便可，幾分鐘便可安裝完成。安裝完成後會提示重啓，重啓後在登錄界面輸入密碼 exbot 便可進入系統，如今能夠開始使用ROS了：
打開terminal，輸入命令「roscore」，回車，便可看到ROS master啓動成功：
Enjoy your ROS time!
Note
安裝完成後可能會跳出一個 Update information 窗口，關閉便可。
預覽方式試用
預覽方式更快捷，無需安裝，幾步簡單的操做便可體驗ROS。
文件 -> 新建虛擬機，將會打開新建虛擬機嚮導；選擇「典型」，下一步；選擇「稍後安裝操做系統」，下一步：
「選擇客戶機操做系統」頁面中，「客戶機操做系統」選擇「Linux」，版本「Ubuntu」，下一步；「命名虛擬機」頁面中填寫虛擬機的名字和存放位置，下一步：
而後一路下一步直至完成，完成設置後會回到虛擬機主頁面：
選擇「編輯虛擬機設置」，打開虛擬機設置對話框；CD/DVD (SATA) -> 使用ISO映像文件 -> 瀏覽，選擇前面下載的iso文件；內存調整爲1.5G或者更高（ 開發版Ubuntu for ROS 必須將虛擬機內存提升爲1.5G或者更高，不然報錯沒法進行預覽，而 基礎版Ubuntu for ROS 默認1G便可）：
確認後將回到主頁面，點擊「開啓此虛擬機」，稍等片刻未來到引導頁面：
在引導頁面中，默認第一個「boot the Live System」，幾秒鐘或者回車後，開啓預覽Ubuntu系統；在登錄界面輸入密碼 exbot 便可進入系統，如今能夠開始使用ROS了：
打開terminal，輸入命令「roscore」，回車，便可看到ROS master啓動成功：
Enjoy your ROS time!
Tip
若是試用着還不錯，想安裝在虛擬機裏面，看見桌面上的「Install Ubuntu for ROS」圖標了吧，雙擊便可進入安裝程序，過程與安裝方式相似。
要注意的問題
新建虛擬機後，最好將虛擬機內存調整到2G或者更大，並增長處理器核心總數。開發版Ubuntu for ROS的安裝須要1.5G或者更大的內存，不然不管是安裝過程，仍是預覽過程，都會出現error而沒法正常進行。
例如，使用預覽方式進入系統，會彈出下面的錯誤。
The system is running in low-graphics mode
Your screen, graphics cards, and input device settings could not be detected correctly. You will need to configure these yourself.
而且點進去後，即便到達登錄界面，也沒法輸入，卡住不動。