Ubuntu 16.04 ROS的安裝（Kinetic 版本）
文章目錄：
1 配置Ubuntu倉庫
配置Ubuntu倉庫，"restricted," "universe," and "multiverse." 可界面軟件更新那進行設置。
2 安裝源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
也可以選擇中國的源，或者別的ros源。
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3 增加key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
//之後更新 sudo apt-get update
4 安裝
這裏我們安裝Desktop-Full: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果出現以下錯誤：
這一步安了好多次又時候就是安不上，ros的安裝一定要保障網絡的良好，不然下載源文件總是下載不成功。如果不是網絡的原因導致的安裝的問題，可以更換安裝源再次嘗試。等待下載
======================================================
5 解決依賴
sudo rosdep init rosdep update
6 ROS環境設置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
7 安裝rosinstall,便利的工具
sudo apt-get install python-rosinstall
8 測試ROS
測試ROS是否安裝成功：執行 roscore 命令
新開一個終端：rosrun turtlesim turtlesim_node 會出現一個小烏龜。
再開一個終端，可以通過上下左右鍵控制小烏龜，ROS安裝完畢： rosrun turtlesim turtle_teleop_key
安裝成功！！！
============================================================
本文主要參考：