在VMware Workstation pro 12.0 下的Ubuntu 16.04安裝Kinetic版本的ROS

在VMware Workstation pro 12.0 下的Ubuntu 16.04安裝Kinetic版本的ROS

1.第一步：設置初始化環境
正式的安裝前，先檢查下Ubuntu初始環境是否配置正確。打開Ubuntu的system setting->Software&Updates->Ubuntu軟件->勾選關鍵字universe,restricted,multiverse三項。 如圖所示:

配置完成後，就可以開始安裝ROS了，打開終端
① 添加sources.list
$ sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo 「deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main」 > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
這一步配置將鏡像添加到Ubuntu系統源列表中，建議使用國內或鏡像源，這樣能夠保證下載速度。本例使用的是中國科技大學的源。
② 添加keys
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
③ 系統更新
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
④ 安裝ROS
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04
安裝桌面版（包含ROS、rqt、rviz以及通用機器人函數庫）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

2.配置ROS
① 初始化rosdep
$ sudo rosdep init && rosdep update
② ROS環境配置
#For Ubuntu 16.04
$ echo 「source /opt/ros/kinetic/setup.bash」 >> ~/.bashrc
③ 安裝rosinstall
$ sudo apt-get install python-rosinstall

3.測試ROS
① 首先啓動ROS，輸入代碼運行roscore：
$ roscore
出現問題：
程序「roscore」尚未安裝。 您可以使用以下命令安裝：
sudo apt install python-roslaunch
使用以上命令仍然出現問題：

由於出現問題的時候沒截圖，所以這裏的圖片摘錄自https://blog.csdn.net/shuipengpeng/article/details/80026183
使用sudo aptitude install python-roslaunch仍然不行，重裝仍然不行
百度查詢後輸入
echo 「source /opt/ros/kinetic/setup.bash」 >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
然後在終端中輸入roscore 成功運行
出現以下的圖片就證明你成功了

②rosnode的使用 （參考https://www.linuxidc.com/Linux/2016-01/127497p5.htm）
重新打開一個終端窗口，輸入：
$ rosnode list

將會看到如下執行結果
• /rosout
這表明只有一個節點正在運行，就是rosout，這是一個始終都在運行的節點，它用來收集節點的調試輸出信息等
再輸入
$ rosnode info /rosout
顯示指定的節點的信息：
• ------------------------------------------------------------------------
• Node [/rosout]
• Publications:
• * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
•
• Subscriptions:
• * /rosout [unknown type]
•
• Services:
• * /rosout/set_logger_level
• * /rosout/get_loggers
•
• contacting node http://machine_name:54614/ …
③rosrun的使用
重新打開一個終端窗口，輸入
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
可以看到一個turtlesim窗口：

在一個新的命令終端輸入：

$ rosnode list

可以看到如下信息：
• /rosout
• /turtlesim
跟着輸入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
用鼠標點擊以下這個終端窗口的光標上（即終端在前,turtlesim載後），然後通過鍵盤上的方向鍵，進行操作小海龜，如果小海龜正常移動，並且在屏幕上留下自己的移動軌跡，如下圖。恭喜你，ROS已經成功的安裝、配置並且運行！